在講述這個(gè)問(wèn)題之前，首先要清楚伺服電機(jī)的用途，相對(duì)于普通的電機(jī)來(lái)說(shuō)，伺服電機(jī)主要用于精確定位，因此大家通常所說(shuō)的控制伺服，其實(shí)就是對(duì)伺服電機(jī)的位置控制。其實(shí)，伺服電機(jī)還用另外兩種工作模式，那就是速度控制和轉(zhuǎn)矩控制，不過(guò)應(yīng)用比較少而已。速度控制一般都是有變頻器實(shí)現(xiàn)，用伺服電機(jī)做速度控制，一般是用于快速加減速或是速度精準(zhǔn)控制的場(chǎng)合，因?yàn)橄鄬?duì)于變頻器，伺服電機(jī)可以在幾毫米內(nèi)達(dá)到幾千轉(zhuǎn)，由于伺服都是閉環(huán)的，速度非常穩(wěn)定。轉(zhuǎn)矩控制主要是 控制伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，同樣是因?yàn)樗欧姍C(jī)的響應(yīng)快。應(yīng)用以上兩種控制，可以把伺服驅(qū)動(dòng)器當(dāng)成變頻器，一般都是用模擬量控制。
    伺服電機(jī)最主要的應(yīng)用還是定位控制，因此本文重點(diǎn)講述PLC對(duì)伺服電機(jī)的位置控制。位置控制有兩個(gè)物理量需要控制，那就是速度和位置，確切的說(shuō)，就是控制伺服電機(jī)以多快的速度到達(dá)什么地方，并準(zhǔn)確的停下。
    伺服驅(qū)動(dòng)器通過(guò)接收的脈沖頻率和數(shù)量來(lái)控制伺服電機(jī)運(yùn)行的距離和速度。比如，我們約定伺服電機(jī)每10000個(gè)脈沖轉(zhuǎn)一圈。如果PLC在一分鐘內(nèi)發(fā)送10000個(gè)脈沖，那么伺服電機(jī)就以1r/min的速度走完一圈，如果在一秒鐘內(nèi)發(fā)送10000個(gè)脈沖，那么伺服電機(jī)就以60r/min的速度走完一圈。
    所以，PLC是通過(guò)控制發(fā)送的脈沖來(lái)控制伺服電機(jī)的，用物理方式發(fā)送脈沖，也就是使用PLC的晶體管輸出是最常用的方式，一般是低端PLC采用這種方式。而中高端PLC是通過(guò)通訊的方式把脈沖的個(gè)數(shù)和頻率傳遞給伺服驅(qū)動(dòng)器，比如Profibus-DP CANopen,MECHATROLINK-II,EtherCAT等等。這兩種方式只是實(shí)現(xiàn)的渠道不一樣，實(shí)質(zhì)是一樣的，對(duì)編程來(lái)說(shuō)，也是一樣的。除去脈沖接收，其實(shí)伺服驅(qū)動(dòng)器的控制和變頻器是完全一致的。
    對(duì)于程序編寫，這個(gè)差別很大，日系PLC是采用指令的方式，而歐系PLC是采用功能塊的形式。但實(shí)質(zhì)是一樣的，比如要控制伺服走一個(gè)絕對(duì)定位，就需要控制PLC的輸出通道，脈沖數(shù)，脈沖頻率，加減速時(shí)間，以及需要知道伺服驅(qū)動(dòng)器什么時(shí)候定位完成，是否碰到限位等等。無(wú)論哪種PLC，無(wú)非就是對(duì)這幾個(gè)物理量的控制和運(yùn)動(dòng)參數(shù)的讀取，只是不同PLC實(shí)現(xiàn)方法不一樣。
    以上是威科達(dá)對(duì)PLC（可編程控制器）控制伺服電機(jī)的總結(jié)，那下面我們來(lái)了解一下PLC可編程控制器的安裝使用注意事項(xiàng)。
    PLC程序控制器已廣泛使用各個(gè)領(lǐng)域，因其內(nèi)部由大量的電子元器件組成，極易受一些周圍電氣元件的干擾、強(qiáng)磁場(chǎng)電場(chǎng)、環(huán)境溫濕度、振動(dòng)幅度大等因素影響到PLC控制器的正常工作，這點(diǎn)往往被許多人忽略。即使程序編制再好，按裝環(huán)節(jié)不注重，曰后調(diào)試、運(yùn)行會(huì)帶來(lái)很多的故障。疲于奔命地維護(hù)。
以下是安裝時(shí)注意事項(xiàng)：
1、PLC安裝環(huán)境
a，環(huán)境溫度在0~55度，過(guò)高過(guò)低會(huì)導(dǎo)致內(nèi)部電了元器件運(yùn)行不正常。必要時(shí)采取降溫或升溫措施
b，環(huán)境濕度在35%~85%，濕度過(guò)大會(huì)使電子元器件導(dǎo)電性增強(qiáng)，易使元件器耐壓降低，電流過(guò)大而擊穿損壞。
c，不能按裝在振動(dòng)頻率50Hz、幅度為0.5mm以上，因振動(dòng)幅度過(guò)大會(huì)造成內(nèi)部電路板的電子元器件脫焊、脫落。
d，在電器箱內(nèi)外應(yīng)盡可能遠(yuǎn)離強(qiáng)磁場(chǎng)電場(chǎng)〈如控制變壓器、大容量的交直接觸器、大容量的電容器等）電氣元器件，還有易產(chǎn)生高次諧波（如變頻器、伺服驅(qū)動(dòng)器、逆變器、可控硅等）控制器件。
e，避免按裝在金屬粉塵多、腐蝕、可燃?xì)怏w、潮濕等場(chǎng)所
f，在電氣箱內(nèi)最好放至于上部，遠(yuǎn)離熱源的電氣元器件，必要時(shí)考慮降溫及向外排風(fēng)處理。2、電源
a，要正確接入PLC電源，有交直之分。如三菱PLC有DC24V；有AC的其電壓較靈活輸入，范圍在100V~240V（允許范圍85~264），頻率為50/60Hz，無(wú)需拔動(dòng)開關(guān)。最好使用隔離變壓器提供給PLC電源。
b，對(duì)于PLC輸出的DC24V一般供于擴(kuò)展功能模塊電源、外部三線式傳感器電源或作它用，雖然輸出的DC24V電源有過(guò)載和短路保護(hù)裝置且容量有限。建議外部三線式傳感器用獨(dú)立的開關(guān)電源，以防短路，造成PLC損壞，引來(lái)不必要的麻煩。
3、接線布線及走向
接線時(shí)應(yīng)使用冷壓片壓接后再接入PLC的輸入輸出端子上。應(yīng)緊固牢靠。
當(dāng)輸入為直流信號(hào)時(shí)，如周圍干擾源又多，應(yīng)考慮帶有屏蔽的電纜或采用雙絞線，在線的走向盡量不要與動(dòng)力線平行且不能放置在同一線槽、線管內(nèi)，以防干擾。
4、接地
有效地接地可以避免浪涌信號(hào)的沖擊干擾，其接地電阻不應(yīng)大于100歐，電氣箱中如有接地銅排，應(yīng)直接接到接地排上，不可與其他控制器（如變頻器）的接地連接后再接入接地排上。
5、其他
a，PLC不可垂直、平臥按裝，如PLC是緊固式的，按裝時(shí)螺絲要擰緊，不可松動(dòng)，以防產(chǎn)生振動(dòng)，損壞內(nèi)部電子元器件，如是卡軌式的，一定要選擇合格的卡軌，先拉開鎖扣后再置入卡軌上，再將鎖扣推進(jìn)，卡死后的PLC控制器不能上下左右移動(dòng)。
b，如是繼電器輸出型，它的輸出點(diǎn)電流容量在2A，所以在帶大負(fù)載時(shí)（如直流離合器、電磁閥），即使電流小于2A，應(yīng)考慮用繼電器過(guò)渡為好。